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【导语】9月23日，智元机器人宣布全球首个采用ViLLA架构的通用具身基座大模型GO-1正式开源，免费向全球开发者开放，此举将大幅降低具身智能技术门槛，加速行业进步。GO-1不仅在技术架构上实现突破，还通过Genie Studio一站式开发平台和开源社区生态，支持跨本体、跨平台的广泛应用与验证。

9 月 23 日消息，智元机器人宣布，继今年 1 月 AgiBot World 具身智能百万真机数据集开源后，通用具身基座大模型 GO-1（Genie Operator-1）也正式在 GitHub 开源。

智元机器人称，这标志着全球首个采用 Vision-Language-Latent-Action (ViLLA) 架构的通用具身智能模型向全球开发者免费开放，将极大降低具身智能的技术门槛，推动行业快速发展。

附官方对 GO-1 的介绍如下：

01、技术突破：ViLLA 架构引领具身智能新范式

GO-1 采用的 Vision-Language-Latent-Action (ViLLA) 架构是具身智能领域的重大技术突破。与传统的 Vision-Language-Action (VLA) 架构相比，ViLLA 通过引入隐式动作标记，成功弥合了图像-文本输入与机器人执行动作之间的语义鸿沟。这一创新使得机器人能够更好地理解人类意图，并将其转化为精确的(de)动(dòng)作(zuò)执(zhí)行(xíng)。

ViLLA 架(jià)构(gòu)的(de)核(hé)心(xīn)在(zài)于(yú)其(qí)三(sān)层(céng)协(xié)同(tóng)设(shè)计(jì)。VLM 多(duō)模(mó)态(tài)理(lǐ)解(jiě)层(céng)基(jī)于(yú) InternVL-2B 构(gòu)建(jiàn)，能(néng)够(gòu)处(chù)理(lǐ)多(duō)视(shì)角(jiǎo)视(shì)觉(jué)图(tú)片(piàn)、力(lì)觉(jué)信(xìn)号(hào)、语(yǔ)言(yán)输(shū)入(rù)等(děng)多(duō)模(mó)态(tài)信(xìn)息(xi)，为(wèi)整(zhěng)个(gè)系统提供强大的场景感知和指令理解能力。Latent Planner 隐式规划器通过预测隐式动作标记，实现了对复杂操作任务的高层次规划和理解。Action Expert 动作专家则基于扩散模型，能够生成高频率、高精度的连续动作序列，确保机器人能够执行精细的操控任务。

02、平台支持：Genie Studio 一站式开发平台

Genie Studio 是智元机器人专为具身智能场景打造的一站式开发平台，为开发者和合作伙伴提供全栈式解决方案，覆盖数据采集、数据管理、模型训练与微调、仿真评测、模型构建与部署等全流程。平台提供开箱即用的 GO-1 基座模型，集成 Video Traning 方案和统一训练框架，内置完整的开发工具链，可实现真机一键编译 & 部署，显著提升开发效率，助力具身智能技术的快速落地与应用。

官网入口

https://genie.agibot.com/geniestudio

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03、社区共建：打造开源社区生态

虽然 GO-1 仅基于 AgiBot G1 机器人数据进行预训练，但该模型已经在松灵机器人、方舟机器人、Franka 机械臂等不同本体上进行了充分的验证测试。这些跨本体验证结果表明，GO-1 具备良好的可移植(zhí)性(xìng)，能(néng)够(gòu)适(shì)应(yīng)不(bù)同(tóng)机(jī)器(qì)人(rén)的(de)运(yùn)动(dòng)学(xué)特(tè)性(xìng)和(hé)控(kòng)制(zhì)接(jiē)口(kǒu)。

在(zài)仿(fǎng)真(zhēn)环(huán)境(jìng)测(cè)试(shì)方(fāng)面(miàn)，GO-1 在(zài) Genie Sim 和(hé) Libero 等(děng)主流(liú)仿(fǎng)真(zhēn)平(píng)台(tái)上(shàng)均(jūn)取(qǔ)得(de)了(le)领(lǐng)先(xiān)的(de)性(xìng)能(néng)表(biǎo)现(xiàn)。

针(zhēn)对(duì)真(zhēn)机(jī)部(bù)署(shǔ)场(chǎng)景(jǐng)，GO-1 模(mó)型(xíng)充(chōng)分(fēn)考(kǎo)虑(lǜ)了(le)用(yòng)户多样化的机器人平台需求，不仅提供了 Genie Studio 一站式开发平台来支持 Genie G1 本体的数据采集、模型微调和部署，同时特别集成了通用 LeRobot 数据格式，支持其他机器人本体的数据采集、模型微调和部署。

通过 Genie Studio，在 Genie G1 真机实验中，GO-1 相比于其他 SOTA 模型也取得了领先的性能。